少时豪迈有大志，智勇过人。至正十四年（1354），屯兵巢湖。至正十五年（1355），跟随廖永安投奔朱元璋。

朱元璋见其年少，问道：“你也想富贵吗？”廖永忠答：“能够为圣明的主子效力，扫除寇乱，名垂史册，正是我的愿望。”朱元璋听后称赞不已。

廖永忠协助廖永安率水师渡江之后，攻取采石、太平府、芜湖，擒获陈野先，打败蛮子海牙及陈兆先，平定集庆府（今江苏南京），攻克镇江、常州、池州，征讨江阴海盗，都有功劳。

廖永安被俘，廖永忠接替兄长之职，任枢密佥院，统领其军。率军进攻赵普胜江营栅栏，收复枞阳。陈友谅袭击太平府，进犯龙江，张德胜总兵进攻，廖永忠大声呼喊着突入敌阵，诸军紧随其后，大败敌军，收复太平府，升任同知枢密院事。

随军征讨陈友谅，陈友谅固守安庆，朱元璋以步兵作疑兵之计，命廖永忠克其水寨，于是攻克安庆，追至小孤山。

又随军进攻江州，江州城濒临长江，守备甚严。廖永忠揣度城的高度后，在船尾造桥，取名天桥，然后驾

《明史》卷一百二十九

《明史》：“廖永忠智勇超迈，功亚宋、颍，皆不得以功名终，身死爵除，为可慨矣。”

明代学者黄佐撰《广东通志》评论说：“廖公治民理兵，咸适其宜……厥功居多。广民感公之德，乃相谓自元氏失纲，濒海之城，瓜分棋据。天子命一举而靖南服，万里土宇，拯于焚溺之中。其伟德丰功将垂后世矣。”

哥哥：廖永安

儿子：廖权

孙子：廖镛，廖权之子

孙子：廖钺，廖权之子，廖镛弟

廖永忠墓位于清新县西北部山区珠坑雷公潭，墓园坐西向东，墓前仍有一只石狮子把守，墓碑上刻着：大明大将军德庆侯讳永忠太祖之墓。清朝嘉庆元年（1796年），廖氏后裔将廖永忠的遗骸迁葬于此，光绪二十年（1894年）重修，墓碑上还刻有铭文，记载了廖永忠的籍贯、官职等内容。