乾隆十七年（1752年）四月二十五日寅时，永璂出生于翊坤宫。母为皇后那拉氏，排行十二。

乾隆三十年（1765年）闰二月，南巡过程中，母亲那拉氏因剪发失宠，幽禁于翊坤宫后殿，形同被废。

乾隆三十一年五月，指婚蒙古阿巴噶右旗扎萨克郡王索诺木喇布坦之女博尔济吉特氏为嫡福晋。定于十一月初八举行婚礼。七月十四，皇后那拉氏去世，时年四十九岁。次日，永璂从木兰围场回京为母奔丧。因为母亲去世，永璂的婚事也被推迟至四年后。

乾隆三十五年三月二十一日，与博尔济吉特氏行初定婚礼。四月初十，永璂成婚。

乾隆三十六年，负责编纂《御制满蒙文鉴》总纲，时年二十岁。

乾隆四十年，《御制满蒙文鉴》总纲完成，乾隆帝阅后评价说:“汝所进书甚好，但有眉目不清数处，改正后再行呈阅。”又奉谕旨:“汝所作之书亦费心矣。”永璂回忆：“闻命之下曷胜感幸。”(《日课诗稿》第25到26页，《蒙古总纲进御览敬志长律一首》）。

乾隆四十一年正月二十八日丑时病逝

《清史稿·卷二百二十一·列传八》

四十一年，皇十二子永璂薨，诏用宗室公例治丧。嘉庆四年，追封贝勒。

贝勒永璂，高宗第十二子。乾隆四十一年，卒。嘉庆四年三月，追封贝勒。以成亲王子绵偲为后，初封镇国将军，再进封贝子。道光十八年正月，谕曰：“绵偲逮事皇祖，昔同朕在上书房读书者只绵偲一人。”进贝勒。二十八年，卒，子奕缙，袭贝子。卒，弟奕缮，袭镇国公。

著名的史学家、语言学家钱大昕于乾隆三十八年正月十二日(1773/2/3):“引见养心殿。得旨在上书房行走，派皇十二子师傅。自是每日入直。”为永璂讲学两年，形容永璂为：“天资淳粹，至性过人。”

《清高宗实录》里他出生前后的记载：乾隆十七年四月

○乙卯。上还宫。○户部议准、四川总督策楞疏称、大宁、荣县、威远、等三县。新添榷课增引。请于发川余引内照数给发。从之。

○丙辰。上御太和殿视朝。文武升转各官谢恩。

○皇十二子永璂生

○庚申。○大学士管江南河道总督高斌奏、下江淮、扬、

皇十二子初次祭文乾隆四十一年编修臣平恕恭撰

银潢毓德抚时深逝水之恩，玉叶凋芳过隙轸华年之感帐繐帏之既设洁琱芳俎，以初陈尔皇十二子永璂，赋质端肫，禔拘谨恪。髻龄就傅常勤诵读之功，秋塞从搜每肆驰驱之度。乃自昨年婴疾緜延尚望有廖泊乎？攺岁开韶调摄庶占勿药何图奄忽遽告沦徂。于戏，怆迟日之难留，刚近中和之节，叹流光之太促半分大衍之筹锡。公爵以饰终节祭筵而悼往灵其不昧尚克歆承。

皇十二子二次祭文修撰臣黄轩恭撰

抚春韶而叹逝，驹影增欷稽茂典以饰终。椒馨致悼式焕加笾之礼，爰纾浃干之思。尔皇十二子永璂，恪慎持躬，纯诚秉质。课就将于幼学时廸训言习，驰射于秋搜，屡随行跸。昨者危疴，乍遘冀諰摄以有瘳，今兹淑景方长竟渝殂之遽。告叠颁嘉荐举副彝章，于戏。怆二纪之才逾，零随蓂叶用肆筵之载饬。秩视桓圭灵而有知庶其来格。

十二阿哥追封贝勒祭文嘉庆四年

谊酬兄事怀雁序于天家，秩亚王封宠鸾章于国典。志裒原之旧感，曷忘克恭表悴萼之遗辉。聿敦

父亲：爱新觉罗·弘历

母亲：皇后那拉氏

配偶：博尔济吉特氏，蒙古阿巴噶部亲王品级扎萨克多罗郡王索诺木喇布坦之女

同母妹：皇五女，生于乾隆十八年（1753年）六月廿三日，乾隆二十年（1755年）四月廿二日夭折，年仅二岁

同母弟：皇十三子爱新觉罗·永璟，生于乾隆二十年（1755年）十二月廿一，乾隆二十二年（1757年）七月廿四

过继子：多罗贝勒绵偲（1776-1848），乾隆第十一子永瑆第四子，母永瑆之侧福晋李佳氏。生于乾隆四十一年丙申二月廿九日午时，四月奉旨过继为嗣。道光二十八年戊申十一月十二日寅时去世，时年七十四岁