熊赐履生于明崇祯八年（1635年）十一月初五日，孝感熊氏，是地方大户。熊赐履的父亲熊祚延是明朝生员，后来在连奇书院讲学。熊赐履的母亲李如柏博通经史，以孝顺闻名。

明末农民起义爆发之后，熊祚延组织团练守御乡里。熊赐履八岁的时候，父亲死于流寇之手，熊赐履被母亲抱着藏匿在荆棘中得以保全。其后母亲靠织布为生，养育熊赐履长大。

顺治十五年（1658年），熊赐履参加科举考中进士，被授予翰林院庶吉士。顺治十六年（1659年），经考试优等被授翰林院检讨。康熙四年（1665年），进入内翰林弘文院做侍读。

康熙六年（1667年），熊赐履完成了自己第一部重要的理学著作《闲道录》。同年，熊赐履进呈在清初政治史上具有重要影响的《万言疏》。该疏对清朝时政、特别是四大辅臣推行的种种政策提出尖锐批评，要求少年皇帝加强儒学修养，以程朱理学为清廷布政施行教化的根本。这道奏疏，使康熙皇帝对熊赐履刮目相看，康熙七年（1668年），授予熊

熊赐履一生之中在政治上最为活跃、对清朝历史影响最为深远的时期，是在康熙初年。在康熙初年激烈的满汉文化冲突中，地位并不显赫的熊赐履站在斗争的最前列。熊赐履站在理学的立场，对由四大辅臣主导的清朝政治现状提出了尖锐批判。明确提出要以儒学治国安邦。熊赐履说：“治理国家的根本要领在于皇帝的治国理念，治国理念是政者处理各种重要事务的关键，是万事的起始，所以政府公务人员必须心正，心术不正是万万不能进入政府的。”

在康熙帝清除鳌拜集团后的数年中，熊赐履逐渐成为影响清朝政治的重要人物。他通过讲学宫中（见下文）促使最高统治者系统学习儒家思想文化入手，着力解决清朝政治发展方向问题。

由于康熙帝年幼，可塑性强，熊赐履竭力鼓吹恢复经筵日讲，力图给理学官僚用儒家学说影响皇帝提供制度化的渠道，一批信奉儒学的官僚获得了与皇帝接触和交流的相对固定的合法机会。

在此后数年中，熊赐履着力向年轻皇帝灌输儒家思想和统治方略。其核心内容是用

对于理学，熊赐履具有三个显著特点：一是首重主敬；二是推崇躬行；三是“崇正黜邪”，捍卫理学的独尊地位。

在表彰程朱正统的同时，熊赐履将荀子、扬子、陆九渊、陈白沙、王阳明等人列为杂统，将老庄、墨子、告子、释氏列为异统，竭尽排斥攻击。

赵尔巽：赐履刚方鲠直，疏举经筵，冀裨主德，庶乎以道事君者欤？

章太炎说“自汤斌、二魏、熊赐履、张伯行之徒，…诚谓媚于胡族，得登腆仕者，不足与于理学之林也。”（章太炎《自述学术次第》）

《清史稿》卷二百六十二列传四十九

《湖广通志》载：“熊祚延妻李氏，孝感人。少娴书史，即知以礼律身。及筓归熊，以孝敬闻。值流寇起，土豪藉雠生乱，熊阖门遇害。氏抱幼子，匿荆棘中，母族拥以去。豪亦素闻其贤，不复追。长子适诣蒙师，均免于难，即大学士赐履也。氏痛不欲生，念夫亡子幼，忍死存孤，木棉长藿，手自经营，尝并日以食。而课子最严，日就外傅，夜共一灯，懈即挞而数之。母织子读，声常达旦。

父亲：熊祚延

母亲：李如柏

长子：熊志伊

次子：熊志契

幼子：熊志夔

2005年电视剧《少年康熙》辛健饰演熊赐履

清朝雍正八年（1730年）兴建贤良祠，熊赐履入祠。乾隆元年（1736年），追谥文毅。