姚仲明农民家庭出身，1930年考入济南的山东省立第一乡村师范学校。在校参加读书会，接受进步思想。1931年9月在济南民教馆做宣传工作。参加组织宣传抗日救国运动，发动组织学生南下请愿。1932年2月加入中国共产主义青年团。同年加入中国共产党。负责团支部工作，创办进步刊物《柔锋》，负责济南反帝大同盟的宣传工作。1933年和上级党组织失掉联系。1934年毕业于济南乡村师范学校。后回家乡开展工作，发展党员，建立东阿县第一个党支部，促进山东党组织的恢复和发展。1936年7月被捕入狱。

1937年10月被党组织营救出狱。当年10月底，受中共山东省委派遣，赴长山县开展抗日武装起义工作。同年12月，与廖容标、赵明新、马耀南等人成功领导了黑铁山抗日武装起义，成立山东人民抗日救国军第五军，他任政委，率队开展抗日游击战争。

1938年6月，率第五军一部改编为八路军山东抗日游击第四支队第四团，任团政委。1939年任任八路军山东纵队政治部联络部部长。参与山东抗日根据地的创建和发展。

1939年被选为中共七大候补代表。1940年到达延安，进马列学院学习。后入中共中央党校学习，并任党校一部文教主任、四部文教主任。和陈波儿共同创作的话剧《同志，你走错了路！》受到好评，被评为文化劳动模范。1945年4月至6月作为山东代表团成员参加中共七大。

1946年2月至1948年任山东解放区派驻联合国分署代表、军调部中共驻青岛小组首席代表。

1946年10月至1948年3月任山东烟台市市长，1946年11月至1947年11月任中共烟台市委副书记，1947年6月至9月任烟台市人民武装指挥部第一指挥。

1948年4月至12月任潍坊特别市政府市长。4月至7月任中共潍坊特别市委宣传部部长，7月至12月任潍坊特别市委常务委员，9月至12月任潍坊特别市委代理书记。

1948年12月至1949年2月任中共济南特别市常务委员、济南特别市政府副市长(至1949年5月)。1949年4月至9月任中共济南市委街道工作委员会书记。5月至9月任济南市人民政府市长、中共济南市委第一副书记。

1950年3月调外交部工作。“文化大革命”中受迫害。1972年至1978年底任外交部国际问题研究所筹备组组长。1978年7月至1981年2月任文化部副部长、党组成员。1981年3月至1982年5月任对外文化联络委员会副主任、党组成员。为加强中国与国外的文化交流，繁荣发展中国的文化艺术事业做了大量工作。1984年受党中央委派，担任整党联络组负责人，指导江苏、安徽等地整党工作。1999年因病在北京逝世。

姚仲明爱好文艺创作，编有《同志，你走错了路！》、《记忆犹新》、《乌云难遮月》等剧本。撰写有大量历史资料。

1940年，姚仲明作为山东代表来到延安准备出席党的“七大”。1944年初，他在延安写出了话剧《同志，你走错了路》，他执笔创作了剧本，后陈波儿参与了剧本的修改和定稿。《同志，你走错了路》在延安公演后引起了强烈反响。各机关学校和部队把它作为整风学习的辅导内容，要求干部、学员都去看。一连几个月，演了几十场，场场爆满。大家一致认为它紧密配合抗日战争后期的形势，是一部思想内容严肃深刻、艺术水准较高的好戏。周扬在为剧本写的序言中，称它是“惊心动魄”的好作品，具有民族化、大众化的特点。“七大”代表回去时，剧本还被带到了华东、华北和东北各解放区去公演。

因为创作了《同志，你走错了路》，姚仲明和陈波儿在延安获得了“劳动模范”的称号，出席了中直系统和边区的英模大会并受到奖励。后来，《解放日报》约请他们谈创作的体

徐韵声原籍河北霸县。她擅演老生,是名副其实的名角。1947年,徐韵声来潍,在永乐大戏院演出。潍县解放后,与潍坊特别市市长姚仲明的一次谈话对徐韵声震撼最大。姚市长说:“你是人民的教师,是人民灵魂的工程师,而不再是‘戏子’了。”这样称赞艺人的话,她以前从未听到过,更不用说还是姚市长这样身份、地位的“大官”对她说的。徐韵声说:“我从‘下九流’变成了一个‘人’。”她决定留在潍坊,把自己的一切全部贡献给潍坊的京剧。

姚仲明在1961年任解决中缅边界首席代表时获缅方颁发勋章。

1960年6月27日至7月5日，根据中缅边界问题协定成立的中缅边界联合委员会，在缅甸首都仰光举行第一次会议，就中缅边界进行必要的勘察、竖立新界桩和修订、改立旧界桩等事宜，商讨具体细节，确定日程安排。谈判中方首席代表是中国驻缅甸大使姚仲明，云南军区副司令员丁荣昌任谈判首席顾问。缅方由缅甸国防军副总参谋长昂季任首席代表，缅北军区司令官山友准将任首席顾问。

中缅双方在谈到勘界警卫问题时，姚仲明根据周恩来的授意向缅方表示：云南解放之际，国民党残部千余人窜逃至缅甸，盘踞贵邦地区。他们不时骚扰中国边境，对缅甸居民为非作歹，还可能在帝国主义唆使下破坏中缅联合勘界。为保护勘界人员的安全，必须对国民党残部给予必要的打击。

缅方代表听了姚仲明这番话，非常受感动，他们认为周恩来把问题看透了，缅甸政府对国民党残军干扰破坏勘界也深感忧虑。双方一致认为，中缅应携手打