1910年11月8日生于北京。

1927年9月至1931年7月先后在清华大学土木系、上海交通大学土木系学习；

1931年8月至1934年7月任清华大学助教；

1934年8月至1935年6月赴英国伦敦大学帝国理工学院土木系学习大地测量专业并获硕士学位；

1935年7月至1939年2月赴德国柏林工业大学测量学系学习并获工学博士学位；

回国后曾历任昆明西南联合大学、同济大学、中山大学等校教授，中国地理研究所研究员，交通部铁路测量总处处长兼总工程师等职。

新中国成立后，曾历任广州岭南大学理工学院教授、院长，华南工学院副院长，武汉测量制图学院副院长兼大地测量系主任；国家测绘总局总工程师兼测绘科学研究所所长

。陈永龄是我国测绘界有较高声望，在国内外有一定影响的著名大地测量学家，先后当选为第三届全国人大代表，第五、六、七届全国政协委员，中国测绘学会副理事长。

先后担任过国家科委测量制图组副组长，《中国大百科全书》总编辑委

20世纪40年代致力于大地控制网的布设理论和中国地区地球开关（大地水准面）方面的研究，首次发现了起自西伯利亚经过我国东部地区一直延伸到缅甸和马来西亚半岛的大地水准面上翘带。在领导闽赣铁路路线的勘测工作时，他提出利用航空摄影的方法对要穿越许多高山峻岭的线路进行勘测，取得了满意的效果，为以后中国铁路航测工作的发展奠定了基础，成为把航空摄影测量技术应用于中国铁路路线勘测的创始人。

从40年代末至50年代初，他与人合作撰写出版了中国人自己编写的第一套测量学方面的大学丛书《测量平差法》《大地测量学》《航空摄影测量学》《实用天文学》。解放后，我国大地测量工作全面，为了适应需要，陈永龄编写出版了一部完整叙述我国大地测量基础理论和基本技术的《大地测量学》（上卷一、二分册）。由他领导制订的我国第一部《大地测量法式》以及《大地测量法式说明》等著作，为建立我国独立而完整的现代测绘体系奠定了良好的基础。

从60年代起，