1891年4月9日（光绪十七年），王竹泉出生于河北省交河县陈屯村。父亲王大楷是富农。王竹泉在家乡私塾发蒙。14岁入交河县高等小学，一学期后即考入河间县中学。20岁中学毕业，出远门求学深造。先考入了南京铁路专门学校，后转学考入天津高等工业专门学校。

1913年（民国二年），王竹泉考入农商部地质研究所。1916年毕业，担任农商部地质调查所调查员。

1917年（民国六年），王竹泉首先发现大同煤田是一个含有石炭二叠纪及侏罗纪两组含煤地层并存的煤田，从而扩大了大同煤田的煤炭储量。王竹泉调查大同煤田时，在口泉鹅毛口一带采到石炭二叠纪化石，从而证实大同煤田为石炭二叠纪与侏罗纪两种含煤地层并存。同时指出在大青山，呼和浩特一带只有侏罗纪煤系，而雁门关以南只有石炭二叠纪煤系而无侏罗纪煤系。认为大同煤田为华北石炭二叠纪煤田与塞外侏罗纪煤田之过渡区，这个判断与现探明的煤田分布情况大致相当。

1922年（民国十一年），王竹

王竹泉从事地质工作60年，研究成果涉及地质学的许多领域，其中煤田地质的最多，提出了许多独到的见解。早年提出以重矿物为标志鉴定火成岩区的观点；在昌平发现了新矿物“西湖石”；后对山东、安徽、河北、江西、山西、河南、绥远（今内蒙古绥远市）、陕西、辽宁、湖南、云南和贵州等省主要煤田进行系统调查研究，为以后大规模勘查建立了基础。50年代对华南晚二叠世煤田形成条件及分布规律的研究，具有示范意义。还研究和总结了中国煤的变质规律，首先提出了煤的接触变质作用类型，不仅具有实际意义，更在煤田地质理论上做出了积极贡献。主编了中国第一批1：100万地质图——《太原-榆林幅》。他的《山西煤矿志》、《华南晚二叠世煤田形成条件及分布规律》等具有经典意义。对华北、华东、东北、西南若干地区的地层、构造、地貌、矿产等研究有重要成果。

发现陕北油田

王竹泉不仅在煤田地质方面有很深的造诣，而且对其它矿产如铁、锰、铜、金、铝、磷矿和石油

1916年-1921年，任农商部地质调查所调查员

1922年-1929年，任农商部地质调查所技师

1931年-1946年，任实业部地质调查所技正

1932年-1937年，兼任北平研究院研究员

1946年-1950年，任北京大学地质系教授

1950年-1952年，任燃料工业部煤矿管理总局地质室主任，兼任中国科学院地质组专门委员

1952年-1958年，任燃料工业部煤矿管理总局地质处主任工程师，煤炭工业部地质总局总工程师

1958年-1964年，任煤炭工业部地质司总工程师

1966年-1975年，任煤炭工业部基建办公室地质总工程师

王竹泉对待青年总是谆谆教导，平易近人，从未发过脾气，丝毫没有教授、总工程师的架子。（光明网李忠利评）

1991年，中国煤田地质局、中国煤田地质专业委员会、煤炭科学研究院西安分院在北京共同举办了“王竹泉诞辰100周年纪念大会”，并出版《王竹泉论文选集》和《王竹泉纪念文集》。