1925年，朱云卿加入中国共产党。1926年1月，从黄埔军校毕业。秋，党派他任中共北江特委委员，负责北江农军学校工作。11月，首期农军学校开学，他制订了《培养训练政治觉悟和军事水平较高的农民武装斗争骨干》的办校宗旨，并兼任军事教官。

1927年3月，带领北江农军学校第二期学员击败了曲江县龙归乡地主武装袭击农会的暴行。4月下旬，北江地区各县农军千余人集结韶关，成立广东北江农民自卫军北方总指挥部，任参谋长。于6月15日抵达武汉，任农政训练班主任。在武汉期间，朱云卿经常与毛泽东接触，及时将毛泽东的一些意见和建议传达给北江农军，要求大家提高对汪精卫的警惕。不久，汪精卫果然发动了“七一五反革命政变”，由于北江农军在思想上、组织上都作了准备，并很快与中共中央取得了联系，以东征讨蒋名义，开赴九江，转乘火车到南昌，参加了南昌起义。9月，参加秋义后上了井冈山。

1928年夏，朱云卿出任红四军三十一团团长，取得草坳

朱云卿在老一辈进步思想的熏陶，在朱云卿幼小的心灵里萌发了爱国主义思想的幼芽。县立小学校长杨捷，是“五四”运动后广东高级师范学校的毕业生，思想比较进步。杨校长以陈独秀、李大钊创刊的《新青年》，作为宣传十月革命和马克思主义的读物，规定每周要选学一次《新青年》中的文章，还要求每个学生背熟《敬告青年》一文。国文老师庄劲民先生，也时常给学生讲“五四”运动、十月革命等，向学生灌输爱国主义和革新思想，大大开拓了朱云卿的眼界。他每次都聚精会神地听讲，从而激发自己的爱国主义热情。学校开展的进步活动，他都积极参加，并成为骨干。县立小学成立学生联合会，他被选为领导成员，而且担任学校黑板报的“编辑”。黑板报每周出一期，内容十分丰富，有《新青年》刊物的文选，有揭露当时社会丑态的文章、漫画，有校外的见闻，也有学生的思想动态，深受学生的欢迎。1922年上半年，朱云卿在县立高等小学毕业后，其祖母担心他好管“闲事”会招来大祸

1926年1月，朱云卿在黄埔军校毕业后，留在省农民协会军事部工作，同年5月，第六届农民运动讲习所在距省农协军事部办公地点不到一华里的番禺学宫开学，朱云卿经常去番禺学宫听毛泽东讲课。在毛泽东的教诲下，朱云卿主动与省农协军事部几个干部到花县组织武装农民自卫军。10月上旬，受中共广东区委的委派，前往韶关，担任中共北江特委委员，负责主办北江农军学校。朱云卿和黄埔军校的同学俞品威、何文明等从广州到达韶关后，与中共北江特委领导一起，因陋就简，办起了北江农军学校，以培养农民革命干部，加紧武装斗争的准备。朱云卿任该校主任。1926年，农军校第一期训练班，招收了北江地区各县、区、乡农会选送来学习的优秀青年共97人。

北江农军校根据斗争的需要，吸取广州农讲所、黄埔军校的办校经验，采用其主要教材，开设了政治课和军事课。军事课程以国民革命军“步兵操典摘要”和“野外勤务”为主要教材；政治课除该校教员讲授外，还邀请中共北

1928年7月，江西敌军第六军六个团，第三军五个团分别由安福和吉安进犯永新，毛泽东亲自指挥红四军三十一团反击敌人的进攻，组织了中、东、北路行动委员会。朱云卿担任中路行动委员会指挥，带领三十一团团部特务连和三营九连，驻永新县城郊外，阻击吉安来犯之敌，并与东、北路红军紧密配合，到处游击，分割包围敌人，并组织小分队四出活动，袭扰驻敌，结果击毙、俘虏了大量敌人，将11个团的敌军围困在永新县城附近30华里内达25天之久。

1928年8月下旬，当毛泽东率领一个营的兵力离开井冈山到桂东迎接红军大队，团长朱云卿和党代表何挺颖带领三十一团一营留守井冈山之际，湘军吴尚勾结赣军王均，纠集了4个团兵力，分两路向井冈山根据地扑来。29日下午红三十一团团部在大井村召开了连排长会议，朱云卿在会上作了战斗部署。在黄洋界、朱砂冲、桐木岭、双马石、八面山等五大哨口修筑了工事；各乡的赤卫队、暴动队、妇女会、少先队、儿童团都动员起来

1929年1月14日，朱云卿跟着毛泽东、朱德、陈毅率领的红四军主力离开井冈山，向赣南、闽西进军。在毛泽东、朱德亲自指挥的大柏地、长岭寨等战斗中，朱云卿带领三十一团担任主攻任务，立下战功。3月间，红四军在湖南长沙整编，把原来团的建制改为纵队建制后，朱云卿任红四军参谋长。他积极为毛泽东、朱德当好参谋，为发展、壮大工农红军，建立和巩固闽西、赣南中内革命根据地作出了不懈的努力。1929年10月中、下旬，朱云卿随朱德奉党中央命令，率领红四军一、二、三纵队，从福建永定、武平跃进大埔、梅县、蕉岭、丰顺、平远等县区进行游击，13天后又突然回师梅城，北上江西寻邬。红四军在兴梅一带活动，前后进行了虎头砂、松源、新铺、第一次梅城进攻战、第二次梅城反击战等五次战斗，均取得了军事上的胜利。在红四军的帮助下，极大的推动了地方工农红军（红十一军）和地方武装力量的壮大、发展，推动了地方红色政权的建立，推动了土地政策的宣传和

1983年中共中央、中央军委即将他列入193位对中国革命作出杰出贡献的军事人物，载入最权威的《中国大百科全书·军事》卷，他不朽的业绩，将赫赫彪炳于中国革命的史书中。

朱云卿故居于1987年11月被梅县人民政府定为县级重点文物保护单位。2012年，朱云卿故居被重新公布为梅江区文物保护单位。

朱云卿，广东梅县人。他家中是南洋华侨，他是1910年在南洋生长。人很聪明，幼时感（到）帝国主义压迫，生活很受刺激，常感觉祖国不能独立，在外亦受人轻侮，即思回国革命。在1925年加入共产主义青年团，在广东参加农民运动。旋即考入黄埔军校，第三期毕业，军事、政治都学得很好。东江战役，即任排长，立了一些功勋。以后又调入广东高级军事班研究数月，学识更为优长。

大革命事起，受党的使命，派往韶关办农运讲学所，约数百人，多系同志，全属革命种子，很有成绩。大革命失败后，即潜如湖南省城，居某旅长家中，得以掩护。再研究军事书籍，更有心得。当即与党发生关系，即派至井冈山工作，任红军31团参谋长，很尽职务。教育干部及军队，颇热烈（忱）。整持军纪，也是能手。31团团长张子清同志带伤后，即任云卿同志代理31团团长，作战很有计划，也很勇敢。红4军成立时，即调充红4军军部参谋长，很称职，也很负责，对教育特别注意，对作战计划经常