刘太公一直居住在丰邑，从事农业生产。公元前206年楚汉之争起，丰县为西楚控制，刘邦派人迎接太公，但为项羽派兵所阻。前205年，汉军先是攻陷西楚都城彭城（今江苏省徐州市），之后楚军反攻，汉军大败，太公遂与刘邦之妻吕雉一同被楚军所擒，被项羽当做人质。前203年楚汉持续对峙，项羽把太公放到一个很高的砧板上面，威胁刘邦若不投降就煮了太公，未料刘邦回答：“我和你一起接受楚怀王的命令，结拜为兄弟，我老爸就是你老爸；你真的要煮你老爸，也分我一碗汤吧！”（原文：吾与羽俱北面受命怀王，约为兄弟，吾翁即若翁；必欲烹而翁，幸分我一杯羹！）项羽大怒，本来就要把太公杀掉，因项伯的劝阻，太公始能幸免。同年后不久，形势于楚军渐渐不利，项羽就把太公与吕雉送还刘邦，以换取楚汉以鸿沟为界。

刘邦称帝后，本来五天朝见太公一次，好像平常人家父子间的礼节一般。但后来管家告诉太公：天无二日，太公虽贵为皇帝之父，实为人臣，不能让皇帝对他拜

刘清：战国末期魏国大夫（官职），出生并活动于魏都大梁。

刘仁：始迁丰邑中阳里，袭父丰公号。

元配王含始：史称刘媪，昭灵皇后，武哀侯刘伯、合阴侯刘喜、汉高祖刘邦、宣夫人之母，一说名为王始含，位列(汉朝)太上皇后第一位。

庶妻李氏：也被刘邦封为太上皇后，公元前197年崩。生楚元王刘交。

史书载刘太公有四子，分别是刘伯、刘仲、刘季、刘交，刘伯早亡，刘仲又名刘喜，刘季就是刘邦。

长子刘伯：汉五年正月，早逝，刘邦灭项羽后，为称帝作准备时追尊其为武哀侯。高后时，追尊为武哀王。其妻封阴安侯

次子刘仲：又名刘喜，无甚材能，刘邦即帝位后封其为代王，但匈奴进攻时刘喜却弃国而逃，被废为合阳侯，孝惠帝二年（前193年）去世，因长子刘濞为吴王，故谥为顷王。其妻为顷王后。

第三子刘季：即汉高祖刘邦(前256年-前195年6月1日)，汉朝开国皇帝，汉民族和汉文化的伟大开拓者。中国历史上杰出的政治家、军事家。参与秦末的推翻暴秦行动。公元

《史记》《汉书》

《刘氏族谱》

史载太公之妻名为刘媪，按“太公”与“媪”分别是对男性及女性老人的尊称，应非刘太公及其妻之本名，有文献认为刘太公本名为刘煓，字执嘉；或是记载其本名即为刘执嘉，然皆非出于正史。亦有文献称其妻刘媪本名为“王含始”，其父名刘仁，都未必可尽信。

同样地，史书载太公有四子，分别为刘伯、刘仲、刘季、刘交，刘伯早亡，刘仲一名刘喜，刘季则是刘邦，“季”是其字。而伯、仲、季只是排行，可能如同“太公”、“媪”只是一种称谓而已。

正史有关太公于刘邦发迹前和被尊为太上皇之后的记载极缺乏，晋代小说式文献《西京杂记》有则故事说道太公当上太上皇以后移居长安深宫一直闷闷不乐。刘邦询问的结果才知道太公“以平生所好皆屠贩少年。酤酒卖余。斗鸡蹴踘。以此为欢。今皆无此。故以不乐。高祖乃作新丰（新丰城），移诸故人实之，太上皇乃悦。”

这则故事不出于正史，应该只是晋人所想像的逸事，因为在正史《史记·高祖本纪》曾记载有次刘邦帮太公祝寿，刘邦对太