1927年8月15日，郭振清出生于天津的一个普通工人家庭，幼年时代靠父亲摆小摊维持生活。1944年，长大后，他成为了天津电车公司的一名工人。1949年，被保送到华北职工干部学校学习；同年，加入新民主主义青年团。后来，先后在天津市总工会工人文工团、天津人民艺术剧院从事话剧表演工作。

20世纪50年代初，参演个人首部话剧《提高一步》。1952年，与李晓功搭档主演根据王血波、张学新同名舞台剧改编的剧情电影《六号门》，在片中饰演爽朗朴实、对旧社会充满仇恨，又彪悍刚毅、对胜利满怀信心的搬运工人胡二。

1954年，主演由吕班、袁乃晨联合执导的剧情电影《英雄司机》。1954年，与方化共同主演根据邢野舞台剧《游击队长》改编的战争电影《平原游击队》，在片中饰演智勇双全的游击队长李向阳。1956年，担任长春电影制片厂的演员。1956年，在纪录片《春节大联欢》中出镜。

1957年，与白德彰、孙羽联合主演战争电影《暴风中

1952年，在主演电影《六号门》时与李晓功相识。后来，两人结婚。随后，李晓功生下儿子郭晓清。2000年，李晓功因患脑血栓而卧床，语言存在障碍。

郭振清是一个敬业、认真的人，他热爱表演事业而且演技高超，虽然他并没有受过什么科班教育，但拍戏特别认真刻苦。在电影《独立大队》中，他饰演的马龙，表演自然，具有独特的个性特征，他是新中国早期银幕上符合“工农兵”形象的代表人物，他长得轮廓突出、棱角分明、浓眉大眼、身材魁梧、阳刚伟岸、威风凛凛。而且，他善于用粗旷豪放的性格化的形体动作和表情，展现人物的思想感情及性格特征，把浓郁强烈与洒脱平稳交织在一起，把角色和自己融为一体，具有真情实感，努力达到形神兼备的艺术效果（新华社、印质明、长江日报、北方网综合评）。

2007年，在郭振清诞辰80周年之际，为了纪念他在电影表演艺术上的成就，来自中国各地的演艺界人士在武清举行郭振清铜像揭幕仪式；6月12日，天津市人民体育馆举办了一场由中国铁路文工团表演的节目，以此来纪念郭振清诞辰80周年。